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本申請(qǐng)涉及一種點(diǎn)云特征增強(qiáng)方法、裝置、計(jì)算機(jī)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)。所述方法包括：獲取三維點(diǎn)云；所述三維點(diǎn)云包括多個(gè)輸入點(diǎn)；對(duì)所述輸入點(diǎn)的鄰域點(diǎn)特征進(jìn)行特征聚集得到所述輸入點(diǎn)的第一特征；將所述第一特征映射至相應(yīng)輸入點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的注意力點(diǎn)；對(duì)所述注意力點(diǎn)的鄰域點(diǎn)特征進(jìn)行特征聚集得到相應(yīng)輸入點(diǎn)的第二特征；對(duì)所述輸入點(diǎn)的第一特征與第二特征進(jìn)行特征融合得到相應(yīng)的增強(qiáng)特征。采用本方法能夠提高點(diǎn)云特征的增強(qiáng)效果。

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