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本實(shí)用新型公開(kāi)了一種偏心輪仿生魚(yú)尾驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)，包括支架、魚(yú)尾、偏心輪機(jī)構(gòu)、豎直布置的直線(xiàn)導(dǎo)軌副和杠桿，偏心輪機(jī)構(gòu)包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)的偏心輪和隨動(dòng)框架，所述的杠桿為U字形，包括兩根縱桿和兩端與縱桿后端連接的橫桿，縱桿布置在支架的兩側(cè)，縱桿的中部與支架鉸接；橫桿布置在支架的后方，魚(yú)尾的前端固定在橫桿的中部；直線(xiàn)導(dǎo)軌副的滑塊固定在支架上，隨動(dòng)框架固定在直線(xiàn)導(dǎo)軌副的導(dǎo)軌上；隨動(dòng)框架的兩側(cè)各包括驅(qū)動(dòng)軸，驅(qū)動(dòng)軸插入到縱桿前端的扁長(zhǎng)孔中。本實(shí)用新型采用U字形的杠桿，U字形杠桿的前端由隨動(dòng)框架兩側(cè)的驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)，中部與支架的兩側(cè)都有鉸接點(diǎn)，仿生魚(yú)尾的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)緊湊穩(wěn)固，有利于增強(qiáng)仿生魚(yú)的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。