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本發(fā)明提供了一種基于三維點云的室內(nèi)平面要素提取方法、系統(tǒng)及設(shè)備，通過獲取目標(biāo)室內(nèi)區(qū)域的三維點云數(shù)據(jù)；根據(jù)三維點云數(shù)據(jù)確定距離閾值，并利用距離閾值對三維點云數(shù)據(jù)進(jìn)行分割，獲取點云平面數(shù)據(jù)；根據(jù)點云平面數(shù)據(jù)得到各個點云平面的參數(shù)信息，利用各個點云平面的參數(shù)信息以及各個點云平面的包圍盒信息分割出的平面要素。本實施例的方法針對室內(nèi)復(fù)雜點云數(shù)據(jù)各區(qū)域密度不一致的問題，采取先計算點云平均密度，然后對點云進(jìn)行兩次分割，再利用室內(nèi)平面要素的包圍盒信息和參數(shù)化信息實現(xiàn)室內(nèi)平面要素的精確分割提取，有效增強(qiáng)多類型三維點云平面要素提取的魯棒性和提高平面要素提取的精度，為后期室內(nèi)三維語義重構(gòu)提供重要的數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

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