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本發(fā)明公開了一種基于三維測量引導(dǎo)機械臂抓取散亂堆疊工件的方法及系統(tǒng)。方法包括：通過三維測量系統(tǒng)獲得手眼標(biāo)靶的二維圖像和三維點云數(shù)據(jù)，然后根據(jù)手眼標(biāo)靶的三維點云數(shù)據(jù)獲得各標(biāo)靶點在相機坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)，再根據(jù)各標(biāo)靶點在相機坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)以及在機械臂坐標(biāo)下的空間坐標(biāo)，得到手眼關(guān)系矩陣，并將該手眼關(guān)系矩陣應(yīng)用于具體場景中的目標(biāo)工件的抓取，通過三維測量系統(tǒng)獲取目標(biāo)工件的二維圖像和三維點云數(shù)據(jù)，然后獲取目標(biāo)工件在相機坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)，通過手眼關(guān)系矩陣，可獲得目標(biāo)工件在機械臂坐標(biāo)系下的空間坐標(biāo)，再通過粗匹配操作和精匹配操作得到所述目標(biāo)工件的精準(zhǔn)位置和姿態(tài)，即可實現(xiàn)控制機械臂對目標(biāo)工件進行精準(zhǔn)抓取。

機械設(shè)備>工件>工件; 測量實驗>測量方法>三維測量; 計算控制>機械臂>引導(dǎo)機械臂