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本發(fā)明提供的一種多RGB?D傳感器的空間三維掃描方法及裝置，通過(guò)選取多個(gè)RGB?D傳感器搭建多RGB?D傳感器測(cè)圖系統(tǒng)；所述多RGB?D傳感器測(cè)圖系統(tǒng)獲取圖像數(shù)據(jù)幀序列；獲取所述圖像數(shù)據(jù)幀序列中含有的特征匹配點(diǎn)，根據(jù)所述特征匹配點(diǎn)構(gòu)建多RGB?D傳感器姿態(tài)更新方程，利用所述多RGB?D傳感器姿態(tài)更新方程得到傳感器軌跡；根據(jù)所述傳感器軌跡建立回環(huán)概率模型，并優(yōu)化傳感器軌跡；通過(guò)閉環(huán)檢測(cè)與全局優(yōu)化解決了多RGB?D傳感器SLAM的關(guān)鍵難點(diǎn)，提高了魯棒性；聯(lián)合圖像數(shù)據(jù)幀序列與所述優(yōu)化后的傳感器軌跡構(gòu)建室內(nèi)三角網(wǎng)模型，所述三角網(wǎng)模型通過(guò)Octomap算法優(yōu)化得到三維點(diǎn)云或Octomap多尺度地圖。

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