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本發(fā)明提供了一種管道三維曲線測(cè)量機(jī)器人及其實(shí)現(xiàn)方法，所述測(cè)量機(jī)器人包括：電子倉(cāng)、滑桿、車輪支架、設(shè)置在所述車輪支架上的行走輪、設(shè)置在一側(cè)所述滑桿上的里程輪和編碼器；所述電子倉(cāng)內(nèi)設(shè)置有：慣性測(cè)量單元、采集控制模塊和電源模塊；在使用所述測(cè)量機(jī)器人進(jìn)行測(cè)量時(shí)，控制所述測(cè)量機(jī)器人在管道內(nèi)來回運(yùn)動(dòng)，同時(shí)采集測(cè)量數(shù)據(jù)；將測(cè)量數(shù)據(jù)與管道基準(zhǔn)時(shí)刻的三維曲線數(shù)據(jù)相比較，得到管道三維曲線變形量。本發(fā)明所提供的測(cè)量機(jī)器人通過同步張緊行走輪實(shí)現(xiàn)管道機(jī)器人測(cè)點(diǎn)始終保持在管道中軸線上，通過獨(dú)立張緊里程輪實(shí)現(xiàn)高精度里程測(cè)量。通過本發(fā)明提出的慣導(dǎo)測(cè)量裝置可以實(shí)現(xiàn)毫米級(jí)的管道三維曲線變形測(cè)量精度，滿足變形監(jiān)測(cè)的需求。

計(jì)算控制>機(jī)器人>管道三維曲線測(cè)量機(jī)器人