大尺度电影未删减版本|九九精品在线视频|欧美专区亚洲|99色这里只有精品,99国产精品欧美一区二区三区 ,久久久久久久97,日韩香蕉网

本發(fā)明提供了一種管道測量機器人的標定方法、裝置及系統(tǒng)，通過在標定裝置底座上設置V型支架，將測量機器人架設到所述標定裝置的V型支架上；控制測量機器人定軸旋轉(zhuǎn)，同時保證測量機器人的幾何中心保持不變且位于預設坐標系的原點；根據(jù)慣性測量單元中慣導敏感軸采集的慣導數(shù)據(jù)計算測量機器人的姿態(tài)偏移。在重力的作用下，V型支架可以保證測量機器人與V型支架在進行定軸旋轉(zhuǎn)時接觸為點接觸，減小摩擦力，從而使得管道測量機器人進行高精度轉(zhuǎn)動，該標定裝置可以適應不同長度、不同旋轉(zhuǎn)軸直徑的管道測量機器人標定，為對管道三維曲線的精確測量提供了便利。

測量實驗>測量方法>標定方法; 測量實驗>測量方法>管道測量; 計算控制>機器人>機器人