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一種可移動(dòng)設(shè)備的跟隨控制方法及可移動(dòng)設(shè)備的跟隨控制裝置，所述跟隨控制方法包括：獲取可移動(dòng)設(shè)備與被跟隨參照物之間當(dāng)前的相對(duì)位置參數(shù)；根據(jù)相對(duì)位置參數(shù)和期望位置參數(shù)之間的差異對(duì)相對(duì)位置參數(shù)進(jìn)行修正得到相對(duì)移動(dòng)修正值；根據(jù)相對(duì)移動(dòng)修正值與上一次期望移動(dòng)修正值進(jìn)行差分運(yùn)算得到當(dāng)前期望移動(dòng)修正值；根據(jù)當(dāng)前期望移動(dòng)修正值對(duì)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)參數(shù)進(jìn)行PID控制，以使可移動(dòng)設(shè)備跟隨被跟隨參照物移動(dòng)；通過所述跟隨控制方法能夠?qū)崟r(shí)調(diào)整可移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)過程，當(dāng)用戶的運(yùn)行狀態(tài)發(fā)生改變時(shí)，可移動(dòng)設(shè)備的移動(dòng)狀態(tài)也會(huì)自動(dòng)發(fā)生相應(yīng)的改變，提高了可移動(dòng)設(shè)備的智能可控性，實(shí)用價(jià)值更高，用戶的使用體驗(yàn)更佳。

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