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本發(fā)明公開了一種基于三維物體識(shí)別的機(jī)械臂手眼標(biāo)定方法及裝置，其中，標(biāo)定方法包括：步驟S1、獲取標(biāo)定物在三維視角坐標(biāo)系下的第一標(biāo)定數(shù)據(jù)；步驟S2、獲取所述標(biāo)定物在機(jī)械臂坐標(biāo)系中的第二標(biāo)定數(shù)據(jù)；步驟S3、根據(jù)所述第一標(biāo)定數(shù)據(jù)和所述第二標(biāo)定數(shù)據(jù)，利用ICP迭代最近點(diǎn)算法求解得到：所述三維視角坐標(biāo)系中的坐標(biāo)到所述機(jī)械臂坐標(biāo)系中的轉(zhuǎn)移矩陣。本標(biāo)定方法在光強(qiáng)較弱的環(huán)境下仍然能夠?qū)崿F(xiàn)高精度標(biāo)定，且步驟簡(jiǎn)單，可操作性強(qiáng)，克服了現(xiàn)有標(biāo)定方法精度低、步驟復(fù)雜、可操作性差、光照影響大的缺點(diǎn)。

機(jī)械設(shè)備>機(jī)械部件>手部; 計(jì)算控制>機(jī)械手>機(jī)械手