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本發(fā)明公開了一種直線電機推力波動抑制裝置及其波動抑制方法。該裝置包括三個動子，三個動子間采用彈簧進行柔性連接，從而不僅增大了輸出的推力范圍，還可以從兩個方向進行推力的調節(jié)，實現(xiàn)更高精度的推力波動抑制。進一步的，三動子既可以采用一個主控單元進行集中控制，也可以每個動子采用獨立的控制器、傳感器，從而采用分布式的控制方法；總的力指令的總的出力任務中，三動子分別承擔的出力既可以相同，也可以有出力分配優(yōu)先權的高低不同，還可以根據(jù)所使用彈簧的彈簧參數(shù)而有所不同。本發(fā)明可以實現(xiàn)整個系統(tǒng)出力高效、快速、高精度的目標。

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