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本發(fā)明公開了一種機(jī)械手末端工具標(biāo)定的控制方法，其包括以下步驟：系統(tǒng)控制機(jī)械手運(yùn)動(dòng)并確保標(biāo)志點(diǎn)位于拍攝視野內(nèi)，系統(tǒng)記錄下所述機(jī)械手法蘭盤的位姿P1及所述標(biāo)志點(diǎn)所在的空間位置；系統(tǒng)控制所述機(jī)械手繞第一空間軸旋轉(zhuǎn)θ1角，并移動(dòng)所述機(jī)械手，使得所述標(biāo)志點(diǎn)的中心返回至所述標(biāo)志點(diǎn)原來所在的空間位置P0，系統(tǒng)記錄此時(shí)機(jī)械手法蘭盤的位姿P2；系統(tǒng)控制所述機(jī)械手繞第二空間軸旋轉(zhuǎn)θ2角，記錄所述標(biāo)志點(diǎn)在拍攝視野內(nèi)的像素坐標(biāo)(u1，v1)；并移動(dòng)所述機(jī)械手，使得所述標(biāo)志點(diǎn)的中心返回至所述標(biāo)志點(diǎn)原來所在的空間位置P0；以及一種機(jī)械手末端工具標(biāo)定的控制系統(tǒng)。本方案標(biāo)定結(jié)果穩(wěn)定，無人為誤差，廣泛應(yīng)用于機(jī)械手控制領(lǐng)域。

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