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本發(fā)明公開了一種基于UWB的實時定位方法及定位裝置，方法包括：定位裝置獲取運動目標(biāo)的運動狀態(tài)，建立顧及運動目標(biāo)速度參數(shù)的距離觀測方程；根據(jù)運動目標(biāo)的先驗知識設(shè)定運動目標(biāo)的速度參數(shù)在不同方向上的分量，建立關(guān)于速度分量的虛擬觀測方程；將觀測方程在預(yù)估計的初始位置處進(jìn)行泰勒級數(shù)展開，聯(lián)立虛擬觀測方程，建立定位解算模型；利用加權(quán)最小二乘法，對運動目標(biāo)的位置進(jìn)行迭代估計，并將更新位置坐標(biāo)作為下一次迭代估計的初始值；當(dāng)坐標(biāo)修正數(shù)滿足閾值條件時，則停止迭代，輸出更新后的位置坐標(biāo)，作為運動目標(biāo)當(dāng)前時刻的位置。本發(fā)明建立顧及運動目標(biāo)速度參數(shù)的定位解算模型，能夠在不增加基站布設(shè)數(shù)量的情況下，實現(xiàn)精確、實時的定位。

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