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本發(fā)明涉及一種場景重建方法、裝置、計算機設(shè)備以及計算機存儲介質(zhì)，該方法包括獲取所拍攝的深度圖像，并根據(jù)深度圖像生成當(dāng)前張量場關(guān)鍵幀；對當(dāng)前張量場關(guān)鍵幀和上一張量場關(guān)鍵幀進行時空插值得到插值張量場關(guān)鍵幀；通過粒子漂流算法得到機器人規(guī)劃路徑；根據(jù)機器人規(guī)劃路徑以及相機的能量方程獲取相機規(guī)劃路徑；通過機器人沿機器人規(guī)劃路徑行走、相機沿相機規(guī)劃路徑行走時所拍攝的深度圖像，重建場景。上述場景重建方法、裝置、計算機設(shè)備以及計算機存儲介質(zhì)，通過機器人規(guī)劃路徑和相機的能量方程來獲取相機的規(guī)劃路徑，從而實現(xiàn)了讓將相機拿在手上的機器人同時進行復(fù)雜場景的探索和重建。

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