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本發(fā)明公開了一種移動物體的定位定姿方法和系統(tǒng)，通過慣性測量單元、里程計和激光雷達，構(gòu)建統(tǒng)一的、融合激光雷達控制標(biāo)靶數(shù)據(jù)、慣性測量單元數(shù)據(jù)以及里程計數(shù)據(jù)的擴展卡爾曼濾波模型。該模型建立在慣性測量單元動力學(xué)模型和誤差模型基礎(chǔ)上，通過將激光雷達控制標(biāo)靶數(shù)據(jù)帶入到卡爾曼濾波方程中，計算IMU/里程計組合的誤差狀態(tài)向量，限制其誤差發(fā)散，從而得到高精度位置和姿態(tài)。從而實現(xiàn)了在無衛(wèi)星導(dǎo)航信號的環(huán)境下，對移動物體的高精度定位定姿。

信息通信>位置>位置; 計算控制>確定方法>確定方法