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本發(fā)明提供了一種動態(tài)環(huán)境下軌道檢測平臺的三維定位定姿方法及系統(tǒng)，方法包括：對雙目立體相機的左右相機的相對空間位置姿態(tài)進行標定；對雙目立體相機與激光慣導之間的相對位置姿態(tài)參數(shù)進行標定；根據(jù)雙目立體相機對CPIII控制點進行拍照獲取多張控制點圖片，并根據(jù)立體后交得到雙目立體相機的位置和姿態(tài)；將雙目立體相機的位置和姿態(tài)作為帶權(quán)觀測值輸入INS/OD導航系統(tǒng)進行濾波、平滑及內(nèi)插處理，得到軌道檢測平臺的位置和姿態(tài)。本發(fā)明通過視覺方法將軌道線路高精度控制網(wǎng)數(shù)據(jù)與慣導/里程計數(shù)據(jù)與融合，采用聯(lián)合解算方法，實現(xiàn)動態(tài)軌道檢測平臺的連續(xù)且高精度的定位定姿，可廣泛用于高鐵、地鐵的軌道檢測、移動道路測量等應用。

測量實驗>檢測系統(tǒng)>環(huán)境軌道動態(tài)檢測平臺; 計算控制>定位方法>三維定位方法