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本發(fā)明涉及室內(nèi)定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)室內(nèi)定位方法及系統(tǒng)。本發(fā)明通過安裝在無人機(jī)上的深度傳感器實(shí)時(shí)采集室內(nèi)3D點(diǎn)云圖像并檢測其中的平面，并利用平面的法向量和重心作為定位的依賴特征，相比依賴點(diǎn)的三維特征進(jìn)行定位穩(wěn)定性更高，可準(zhǔn)確判斷出無人機(jī)的位置信息。同時(shí)，本發(fā)明通過幀間各配準(zhǔn)參考平面的法向量及重心實(shí)時(shí)計(jì)算幀間深度傳感器的位置變化信息，可實(shí)時(shí)準(zhǔn)確追蹤無人機(jī)的位置變化情況，實(shí)現(xiàn)對(duì)無人機(jī)的精確飛行控制。

電力動(dòng)力>動(dòng)力設(shè)備>無人機(jī)室內(nèi); 計(jì)算控制>定位方法>定位方法